针灸医学是中医学中最早发现与应用的，甚至可以说是中医的发展源流，也是中医经络学说和腧穴学说的起源。
源于“以痛为腧”的针刺理论
针灸是谁发明的呢？
应该说，针灸学是我国古代医学家和劳动人民在生产、生活、生存实践中，与大自然和疾病做斗争的经验总结。它经历了一个长期的发现、提炼、加工、积累、成形、成熟的过程，即由零星到整体、偶然到必然、被动到主动，无序到有序、散在到系统、自发到自觉，由无意识到有意识的运用。
几百万年前，伟大的祖先在广博的土地上劳动生息，同大自然做残酷斗争和拼搏，慢慢学会了制造简单粗糙的石制工具和围猎武器。而针灸工具的使用、理论与实践知识的丰富，奠定了针灸保健、治疗的基础。
针刺的起源大体有两种说法：
一种是据现代考古资料研究，针刺技术当起源于距今一万年至五千年的新石器时代，一些出土文物可能佐证，此时期用于针刺的工具，已经被人为加工成一定形状。
第二种可追溯到十万年前的旧石器时代，此时期人们使用的针具前身是砭石，更趋原始与天然。
当人们驱赶野兽时或在日常生活中，常使用石器、棍棒等，极易被碎石片、棍棒等击中或在劳作中受到意外创伤，人们开始下意识地自我按摩及用物品敲打这些部位。天长日久，人们逐渐有意识地利用尖锐的小石片或荆棘、松针来刺激某些部位，以求止痛袪病。后来，人们还将石片进行一定的磨制加工，以更好地适应与方便应用，此即为砭石。这种方法在不知不觉中成为一种最了不起的学术，即“以痛为腧”。现今的病灶点、痛敏点、反应点、激痛点等针刺理论，即主要源于此。
《黄帝内经》中的针灸之术
以石为针，以砭而治，是早期针刺治病的萌芽阶段。当时在不同地区、不同医家、不同时期，对“砭石”的应用与叫法也不同，有的叫针石，有的叫砭石，还有的叫馋石。这也开创了以针灸治疗为代表的中医外法的先河。
《素问·异法方宜》说：“东方之域，其病皆为痈疡，其治宜砭石。故砭石者亦从东方来。”《山海经》记载：“高氏之山，有石如玉，可以为针，光芒四耀，能治百病”。对于砭石，《说文解字》释曰：“砭”，以石治病也。隋金元起注云：“泛石者，是古代外治之法，有三者：一针石，二砭石，三馋石，其实一也。古人未能铸铁，故，以石为针。”
随着社会发展、医学技术进步，针刺工具不断改进，制作工艺不断提高。继砭石、石针之后，出现过不同形态与质地的工具，例如骨针、竹针、陶针。到了夏商青铜器时代至春秋铁器时代，由于冶金技术的发明，针具又更新为铜针、铁针、银针、金针等。各种金属针具的发明，推进了理论的发展，其中，以《黄帝内经》的诞生为针灸学成熟的标志。该书的《灵枢经》，主要论及针灸。九针理论的出现，既是对针具的细分与应用，更是针灸理论临床应用的结晶与升华。因此，九针，即是针具理论，更是针刺理论成熟的一个缩影。
千年古针引入现代科技元素
那么，针刺工具考古学方面有何实证呢？
1963年，我国考古工作者在内蒙古多伦多旗，出土了长约1寸半，一端扁平、一端呈锥形的砭石。
1972年，河南新郑出土了春秋战国的石针，一端可按摩，一端可刺血。山东省微山县两城山，出土了四块汉代画像石，其中一块刻有一半人，一半鸟，拟指神医扁鹊手握粗针砭石刺向病人身体。
1978年，内蒙古又出土了一枚战国至西汉时期的“铜针”。
1968年，在河北满城县西汉墓中，出土了四根金针、五根银针。
如今，随着现代科技元素的引入，针具日益丰富，各种针具如银质针、杵针、长圆针、浮针、筋针、骨膜针、梅花针、套管针、钩活术针具等，呈现出在《黄帝内经》九针理论指导下，针具不断演化、创新的格局。
在针刺疗法历史上，战国时期的扁鹊治疗虢太子尸厥证，是已知最早的扎针治病案例，成为千古传奇。在今天看来，使晕厥或休克病人苏醒或许已算平常之事，但距今两千二百多年前，遥远的先秦时期，却是不寻常的。中国历史上无数中医针灸医家与先贤们，在长期的医学实践中，应用与发展着针灸医学，成为针刺疗法的创始者、先行者、实践者与传播者，为针灸理论与应用作出了重要贡献，也使得针灸代有发展。
至西汉时期，《黄帝内经》的成书，标志着针刺疗法从理论到实践的完全成熟，此后两千多年来的一切针灸流派或家族传承，基本都是在《黄帝内经》所创立的针灸理论指导下的实践与丰富。
多数人知“针”不识“灸”
一般人们都将针灸并称，事实上，针灸是针刺与灸法的简称，但多数人只知“针”不识“灸”。
前述的针刺，即以针为主要工具；而灸，则要以“灸”的方法施治。灸法属于温热刺激，喜暖怯寒是人和动物的本能。而且，众多疾病，应用温热性刺激与治疗，可以取得很好疗效。
灸法的起源比较明确。原始人类在生火取暖和烘烤食物、用火驱兽的过程中，可能不慎被火灼伤，但同时发现，被烫伤或烧灼后，反使一些原有疾病减轻或消除，或疼痛症状得到缓解。这样的经验不断积累，人们就逐渐有意识地用火烧灼或烘烤，达到祛病保健的目的，原始的灸疗方法也就随之而生了。
灸法的起源与发展，有几大史实为主要标志。以下这些灸法方面的史实，标志着灸法渐以发展，直至成熟：
其一、灸法是伴随着火的发明而产生的。大约距今60万年的人类发明了火，其后我们的祖先尝试应用桑枝或八木作为热源进行施灸。虽然此种施灸热度高，但热度不易控制，极易烫伤，而且火种不易保存。因此，为探索与寻找新热源，即有利于灸法的材料，就被放到了重要位置。这既标志着早期原始的以木施灸方法的终结，也标志着灸法的发展。
其二、以艾叶为原料的艾灸方法的出现。到了战国至西汉时期，现代意义上的灸法才完全成熟，即开始确立以艾叶为主要材料。现在所说的“灸法”，实际上主要是指“艾灸疗法”。
古人选择以艾作为施灸原料，主要是基于艾叶易于燃烧、温度易控、气味芳香、资源丰富、来源广泛、易于加工、便于贮藏等特性。此外，在古代艾燃烧取火容易、便于保存火种，且可作为祭祀等宗教活动用品，故而最为常用。这种灸材的发现，是艾灸走向实用的一个重要标志。
其三、艾灸各种方法的应用，赋予灸法广泛的适应性与更好的疗效性。古代提出的艾灸直接灸、间接灸、器具灸等数十种方法，结合艾灸富有易用、实用、实效、高效的特点。
其四、灸治整体观的出现。从马王堆三号汉墓出土、现今发现最早的经脉学著作帛书《足臂十一脉灸经》《阴阳十一脉灸经》中，都强调“灸其经脉”。在艾灸施治应用中，在经“脉”上施灸，往往较之一个具体的穴位上施灸，更具有面积大、作用广、易得气、循经快的特点，临床意义大。
其五、“虚则补之”“寒者热之”“陷下则灸之”以及“脏寒生满病，其治宜灸焫”等理论的提出，为艾灸治疗与保健提供了正确的治则。《灵枢·官能》曰：“针所不为，灸之所宜。”《医学入门》则强调：“凡病药之不及，针之不到，必须灸之。”这些都是对上述艾灸原则的细化与说明。后世提出的“保命之法，灼艾第一”，更是强调了艾灸施治的重要性。
因此，艾灸在此原则的指导下，对于各种病症，特别是对于虚证、寒证、疑难病症等，具有其他疗法不可替代的突出效应，更成为千百年来人们延用不衰的养生保健方法。
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