敬亲，一定要在悦亲上下功夫。明儒吕坤说：“‘悦’之一字，乃事亲第一传心口诀。”只有让父母欢悦，才是真正的敬亲。
子夏问孝，孔子慨叹“色难”！孔子认为子女在父母面前时时、事事、处处都做到和颜悦色不容易，尤其是自己在外受了委屈，心里不高兴、不开心的时候，做到和颜悦色地对待父母就更难了。子夏性格比较直，对待父母“少温润之色”，所以孔子告诫他不要以为父母有了事情，年轻人替他们去做；有了酒饭，让长辈首先享用，就是尽孝了，其实以诚敬的态度侍奉父母，和颜悦色地对待父母，使父母快乐无烦恼，方为可贵。
春秋时期楚国有个隐士叫老莱子，因躲避世乱，逃到蒙山脚下，躬耕事亲。相传老莱子七十岁时，他的父母还活着。为了让父母欢心，他常常穿上五色彩衣，手持拨浪鼓，模仿小孩子的动作戏耍，逗父母乐。
有一次，他给双亲送水，进屋时不小心跌了一跤，他怕父母伤心，就躺在地上学小孩子哭，二老看到，开怀大笑。宋儒沈焕说：“啜菽饮水，贫寒所不免，惟尽其欢则可。尽欢二字，学者当熟味之。”老莱子“彩衣娱亲”所体现的悦亲敬养精神，一直为人们所传颂，也为许多人所仿效。
明代心学家王阳明之父王华就是这方面的典型。王华学行兼优，弘治年间高中状元，颇受皇帝器重。他平日讲究孝友忠信，不肯屈节事权贵，由此得罪宦官刘瑾，被迫致仕。当时他的母亲已年近百岁，尽管王华自己也已经七十多岁了，但他还以老莱子为榜样，“朝夕为童子嬉戏以悦亲”。
这些悦亲敬养的例子，虽然细微，但却告诉了我们一个道理：悦亲之道，在于诚身。悦亲，最重要的是自己要诚心诚意敬养父母。如果一方面给父母美味佳肴，又动不动就给父母脸色看，那还不如粗茶淡饭快乐呢！
实事求是地讲，一个人做到爱亲敬养并不是难事，但要做到“悦亲以道”，却是非常不容易的。悦亲，要求子女对待父母诚心诚意，守正道、明善心。
悦亲之道，以承颜养色为重；悦亲养色，又必须出于诚心。犹如行百里路，走了九十九里，就差路头一里，也不济事。宋人郑清之的《助孝德》诗云：“孩提无不爱其亲，不失其心即大人。从此劝君休外慕，悦亲端的在诚身。”善不外在，福自己取。俗语说：“在家敬父母，何必远烧香。”在家敬养父母，诚身明善，道以悦亲，就是人生最大的孝行，天下第一大善事，又何必到远处烧香拜佛，祈求福报呢？做亲前孝子，不是远胜于做佛老信徒吗？